diff --git a/memoire/chapters/abstract.tex b/memoire/chapters/abstract.tex
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--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/abstract.tex
@@ -0,0 +1,16 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\thispagestyle{noheader}
+\chapter*{Résumé} % No (numbered) toc entry with *
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Résumé} % Adding toc entry
+\thispagestyle{noheader}
+
+\vspace{118pt}
+
+\begin{center}
+ {\Large < Insérez ici la page d’énoncé complété et signé\\*[-0.8em]
+ par l’enseignant-e responsable (cf. feuille de style fournie) >\\*[1em]
+
+ (obligatoire)\\*[1em]
+
+ \textit{Attention : Tout l’énoncé doit tenir sur une seule page}}
+\end{center}
\ No newline at end of file
diff --git a/memoire/chapters/acknowledgements.tex b/memoire/chapters/acknowledgements.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..f5ecaa6f1312267e5843d3e13685e946a90b9864
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/acknowledgements.tex
@@ -0,0 +1,5 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\chapter*{Remerciements} % No (numbered) toc entry with *
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Remerciements} % Adding toc entry
+
+\textit{< Formulez ici vos remerciements aux personnes qui vous ont aidé dans la réalisation de votre travail. >}
\ No newline at end of file
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index 0000000000000000000000000000000000000000..cc76d50e8fd42d78d538d298762c554a79ed88b1
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/acronyms.tex
@@ -0,0 +1,12 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\printnoidxglossary[type=\acronymtype,title={Liste de acronymes}]
+
+% Use the acronyms
+\vspace{5cm}
+\textit{NB : Vous pouvez utiliser des acronymes en les définissant dans le fichier externe \texttt{/glossary/acronyms}. Une page dans la table des matières sera automatiquement ajoutée. Vous pourrez ensuite les référencer dans votre texte comme dans l'exemple ci-après:}\medskip
+
+\gls{utc} is 3 hours behind \gls{adt} and 10 hours ahead of \gls{est}.\medskip
+
+\textit{Lors de la première déclaration, l'acronyme est accompagné de sa définition, mais lors des utilisations suivantes, il ne l'est plus, comme illustré ci-dessous:}\medskip
+
+\gls{utc} is 3 hours behind \gls{adt} and 10 hours ahead of \gls{est}.
\ No newline at end of file
diff --git a/memoire/chapters/annexes.tex b/memoire/chapters/annexes.tex
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index 0000000000000000000000000000000000000000..bc8f847c2266f2ec231c5f044cbd3e0bf8e12c8a
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/annexes.tex
@@ -0,0 +1,30 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Annexes} % Adding toc entry
+%%% COMMENT THESES LINES IF YOU DO NOT USE DEDICATED TOC FOR ANNEXES
+\stopcontents[default]
+\resumecontents[annexes]
+%%% /COMMENT THESES LINES IF YOU DO NOT USE DEDICATED TOC FOR ANNEXES
+\chapter*{Annexes}
+
+\begin{center}
+\textit{Imprimer idéalement cette page sur une page de couleur.}
+\textit{Chaque annexe doit commencer sur une nouvelle page et doit être numérotée : Annexe 1 puis Annexe 2, etc.}
+\end{center}
+
+
+\chapter*{Annexe 1}
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Annexe 1}
+
+
+\chapter*{Annexe 2}
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Annexe 2}
+
+
+\chapter*{Annexe 3}
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Annexe 3}
+
+
+%%% COMMENT THESES LINES IF YOU DO NOT USE DEDICATED TOC FOR ANNEXES
+\stopcontents[annexes]
+\resumecontents[default]
+%%% /COMMENT THESES LINES IF YOU DO NOT USE DEDICATED TOC FOR ANNEXES
\ No newline at end of file
diff --git a/memoire/chapters/annexestoc.tex b/memoire/chapters/annexestoc.tex
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index 0000000000000000000000000000000000000000..7f99fb207417a7620ae76b90fe96d68c1a16f210
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/annexestoc.tex
@@ -0,0 +1,5 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\chapter*{Liste des annexes} % No (numbered) toc entry with *
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Liste des annexes} % Adding toc entry
+
+\printcontents[annexes]{ }{2}{}
\ No newline at end of file
diff --git a/memoire/chapters/content/architecture.tex b/memoire/chapters/content/architecture.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..3745584f120a7ef5b1ea298ae8d30d3ff9677ed8
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/content/architecture.tex
@@ -0,0 +1,37 @@
+\chapter{Architecture logicielle}
+\section{Librairies}
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{archi_sandbox_api.jpg}
+\end{figure}
+Dans cette architecture, les classes sont assez représentatives de l'infrastructure réelle. Nous avons Beamer qui représente les informations liées au vidéoprojecteur et méthodes liées à l'étape de configuration. Elle contient aussi FrameProcessProfil, qui est un profil contenant des informations liées au traitement d'images et est utilisé lors de configuration de la librairie. Camera est l'interface utilisant la librairie realsense 2, permettant l'utilisation de la camera Intel. Elle est notamment utilisée par Beamer.
+\\
+Ensuite nous avons Projection, qui contient les traitements nécessaires à appliquer à une image projetée. Puis il y a SandboxConfig, qui est une classe permettant de lire et écrire les informations liées à la configuration de la librairie dans un fichier yaml.
+\\
+Enfin nous avons les interfaces de la librairie sandbox, respectivement Sandbox pour les applications utilisateur et SandboxSetup pour les applications permettant génération de la configuration utilisée par Sandbox.
+
+\section{API Sandbox}
+Sandbox instancie Camera, Beamer et Projection et fait le lien entre le tout. Elle va s'occuper de fournir de quoi initlialiser la camera et charger la configuration. Elle fournira les méthodes permettant de récupérer les images de profondeur et de couleur de la camera adaptées à la zone d'affichage du vidéoprojecteur, et de quoi ajuster une image à projeter sur le bac à sable.
+
+\section{API SandboxSetup}
+SandboxSetup instancie aussi Camera, Beamer et Projection et permet d'accéder aux méthodes de configuration de la librairie. Elle permet de déterminer les variables liées à l'infrastructure qui serviront à avoir un rendu correcte sur le bac à sable. Hormis le fait que nous n'allons pas utiliser les méthodes de traitement d'images de Projection, Camera et Beamer seront solicités pour déterminer la position du Beamer par rapport à la caméra et pour récupérer les images capturés sans traitement. Une fois que la configuration déterminé, SandboxConfig permettra de la sauvegarder.
+
+\section{Application de calibration}
+Pour faciliter la génération du fichier de configuration, il a fallut faire une application plus sympa pour l'utilisateur. L'application de configuration utilise la librairie SandboxSetup et est basé sur le framework Qt.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.4]{archi_setup_app.jpg}
+\end{figure}
+Cette application est basé sur MainWindow, qui sera l'interface parent tout au long de la procédure de configuration. Elle instancie SandboxSetup, afin qu'elle puisse utiliser l'infrastructure du bac à sable, et toutes les classes héritant de SubApp. SubApp représente une étape de la configuration, donc chaque classes en héritant, correspondra à une phase de la configuration. En l'occurence les classes InitCameraGui, MonitorGui, ProjectionGui, CameraFocusGui, CroppingMaskGui, BeamerLocationGui et SaveConfigGui.
+\\
+InitCameraGui sert à initialiser la caméra et vérifier qu'elle soit disponible. MonitorGui sert à sélectionner la sortie correspondant au vidéoprojecteur et sa résolution. ProjectionGui sert à correctement placer le vidéoprojecteur et la caméra. CameraFocusGui permet d'établir le FrameProcessProfil qui contient des valeurs permettant un meilleur rendu de l'image capturée par la caméra. CroppingMaskGui permet de déterminer la matrice de rotation et la zone intéréssante dans les images de la caméra, qui seront utilisées lors de l'ajustement de l'image projetée. BeamerLocationGui permet d'executer la routine permettant d'établir la position du vidéoprojecteur. Enfin SaveConfigGui permet de sauvegarder la configuration dans un fichier.
+
+\section{Applications utilisateur}
+Lorsqu'un utilisateur veut utiliser la librairie Sandbox, il devra toujours passer par ces étapes.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.4]{sandbox_activity_diagram.jpg}
+\end{figure}
+Il devra initialiser la librairie pour s'assurer que l'infrastructure est disponible. Puis charger la configuration et s'assurer qu'elle soit présente, pour ensuite exécuter son application avec la confirmation que la librairie fonctionnera correctement.
+
+
diff --git a/memoire/chapters/content/besoins.tex b/memoire/chapters/content/besoins.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..24599842784b3558039cbe207dc080289b0a7735
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/content/besoins.tex
@@ -0,0 +1,35 @@
+\chapter{Besoins et Fonctionnalités}
+\section{Définition des besoins}
+La librairie doit permettre à l'utilisateur de l'utiliser simplement en l'important dans son projet. Il faut réduire sa complexité en :
+\begin{itemize}
+ \item supprimant l'architecture client-serveur
+ \item retirant l'affichage de librairie et la délégant à l'application utilisateur
+\end{itemize}
+Il faut aussi :
+\begin{itemize}
+ \item faciliter la calibration pour l'utilisateur
+ \item sauvegarder la configuration pour la rendre persistante
+ \item améliorer la précision de l'affichage d'une image
+ \item améliorer les performances de la librairie
+\end{itemize}
+
+\section{Fonctionnalités}
+La librairie devra être séparé en deux parties distinctes. Une devra fournir les fonctionnalités de calibration de la librairie, et l'autre devra fournir les fonctionnalités d'utilisation de la librairie.
+
+\begin{itemize}
+ \item Librairie d'utilisation
+ \begin{itemize}
+ \item capture les photos de profondeurs et couleurs avec la camera
+ \item ajuste une image à projeter sur le bac à sable
+ \item charge la configuration depuis le fichier
+ \item initialise le bac à sable
+ \end{itemize}
+
+ \item Librairie de calibration
+ \begin{itemize}
+ \item charge certaines informations du fichier de config si disponible
+ \item fournit les methodes de calibration
+ \item sauve la config dans un fichier
+ \end{itemize}
+\end{itemize}
+Il faudra aussi fournir une application de calibration qui produira un fichier de configuration pour faciliter la calibration de la librairie avec son environnement et ne pas devoir la répéter à chaque utilisations de la librairie d'usage. L'application utilisera la librairie de calibration.
diff --git a/memoire/chapters/content/conclusion.tex b/memoire/chapters/content/conclusion.tex
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--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/content/conclusion.tex
@@ -0,0 +1,9 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\chapter*{Conclusion}
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Conclusion} % Adding toc entry
+
+Les paysagistes et architectes peinent à modifier leurs maquettes une fois qu’elles sont créées. C’est pourquoi nous proposons de mettre à disposition un bac à sable de réalité augmentée qui leur servira de substitue à leur maquette tant que leurs plans ne sont pas définitifs. Les diverses applications basées sur le bac utiliseront l’API C++ refaite, permettant une utilisation similaire aux autres librairies C++ standard. Grâce à l’amélioration de la précision et de l’affichage de la librairie, les applications seront plus justement rendues. De plus, comme la librairie nécessite des données de configuration, une application de calibration a été créée afin qu’il soit plus facile de saisir ces données en cas de configuration et qu’il ne soit plus nécessaire de le faire à chaque utilisations.\\
+Ce travail m’a permis de développer des compétences avec le langage C++ et le framework Qt. Ainsi que de me pousser à mieux maîtriser la librairie OpenCV durant la phase d’optimisation et d’avoir une introduction à l’utilisation d’outils de profiling. J’ai aussi appris à tout d’abord réaliser une solution fonctionnelle avant de l’améliorer, comme ce fut le cas lors de l’utilisation de la librairie xrandr.
+\section{Amélioration}
+La manière de déterminer la matrice de rotation pourrait être revue, afin de prendre en compte le centre du rectangle dessiné par l’utilisateur lors de la phase de calibration, cela permettrait à la mise en place du vidéoprojecteur d’être un peu plus permissive. De plus, il serait judicieux d’essayer d’améliorer la vitesse de l’application des filtres sur les images prises par la caméra. Puis, l’amélioration de la vitesse d’ajustement d’une image projetée permettra d’améliorer la réactiver des applications utilisateurs. Ensuite, les différentes données de calibration pourraient toutes être regroupées dans une classe de calibration. Finalement, nous pourrions faciliter l’installation de la librairie, afin de permettre aux développeurs C++ d’inclure la librairie comme tout autre librairie système. Mais encore, la présence direct d’un exécutable pour l’application de calibration et la possibilité de choisir le lieu de sauvegarde du fichier de configuration en fin de calibration.\\
+Donc je pense que globalement le projet est stable et que la prochaine étape est l’amélioration des performances et la facilitation de l’expérience utilisateur/développeur. Ainsi, les différents projets de réalité augmentée utilisant le bac à sable et la librairie pourront voir le jour.
diff --git a/memoire/chapters/content/dispositif.tex b/memoire/chapters/content/dispositif.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fd63c56a53fa64765e03517d9d57f1129db43b14
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/content/dispositif.tex
@@ -0,0 +1,26 @@
+
+\chapter{Description du dispositif}
+Le projet utilise une camera pour récupérer la topologie du bac à sable qui nous permettra d'ajuster en conséquence l'image à projetée par le vidéoprojecteur sur le bac à sable.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{dispositif.jpg}
+\end{figure}
+Dans notre cas, nous utilisons la camera Intel D415 avec la librairie realsense 2.
+\\\\
+Le but de la librairie sandbox est de fournir les images de couleurs et de profondeurs transmisent par la caméra correspondant à la zone d'affichage du vidéoprojecteur.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.35]{camera_zones.jpg}
+\end{figure}
+Elle doit aussi adapter l'affichage d'une image projetée par rapport au point de vue du vidéoprojecteur.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.4]{adjust_pixel.jpg}
+\end{figure}
+Si on ne corrige pas l'image projetée, on aura un décalage des pixels. Par défaut le pixel orange sera projetée à la position bleu. Tandis qu'avec la correction, il sera à la position orange. Le plan sur lequel les points rouge et vert sont alignés nous sert de base pour l'ajustement.
+\\\\
+Il faut aussi corriger la rotation de la projection pour que la zone affichée corresponde à celle de la camera, car le vidéoprojecteur ne sera pas forcément toujours bien positionné.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.4]{rotation.jpg}
+\end{figure}
diff --git a/memoire/chapters/content/existant.tex b/memoire/chapters/content/existant.tex
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--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/content/existant.tex
@@ -0,0 +1,10 @@
+
+\chapter{Etude de l'existant}
+Le projet duquel est inspiré celui-ci était une application qui permettait l'utilisation du bac en réalité augmentée. Malheureusement, il était impossible de partir de ce projet pour faire d'autres applications.
+\\
+Dans la version précédente réalisé par mon prédécesseur, le but était faire une première version de la librairie.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.3]{old_lib_srv.jpg}
+\end{figure}
+Cette version de la librairie est basé sur une architecture client-serveur et était encore trop lié à l'application. Il fallait donc vraiment dissocier l'API des applications et réduire au maximum sa complexité. Autrement dit, une librairie sans architecture client-server.
diff --git a/memoire/chapters/content/fonctionnalites.tex b/memoire/chapters/content/fonctionnalites.tex
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index 0000000000000000000000000000000000000000..ece1794c51405fb420707fcb9cbbc8ec533b8a0a
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/content/fonctionnalites.tex
@@ -0,0 +1,20 @@
+\chapter{Fonctionnalités}
+La librairie devra être séparé en deux parties distinctes. Une devra fournir les fonctionnalités de calibration de la librairie, et l'autre devra fournir les fonctionnalités d'utilisation de la librairie.
+
+\begin{itemize}
+ \item Librairie d'utilisation
+ \begin{itemize}
+ \item capture les photos de profondeurs et couleurs avec la camera
+ \item ajuste une image à projeter sur le bac à sable
+ \item charge la configuration depuis le fichier
+ \item initialise le bac à sable
+ \end{itemize}
+
+ \item Librairie de calibration
+ \begin{itemize}
+ \item charge certaines informations du fichier de config si disponible
+ \item fournit les methodes de calibration
+ \item sauve la config dans un fichier
+ \end{itemize}
+\end{itemize}
+Il faudra aussi fournir une application de calibration qui produira un fichier de configuration pour faciliter la calibration de la librairie avec son environnement et ne pas devoir la répéter à chaque utilisations de la librairie d'usage. L'application utilisera la librairie de calibration.
diff --git a/memoire/chapters/content/implementation.tex b/memoire/chapters/content/implementation.tex
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--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/content/implementation.tex
@@ -0,0 +1,332 @@
+\chapter{Conception et implémentation}
+\section{Sandbox}
+\subsection{Principe}
+La librairie Sandbox doit fournir une interface permettant l'affichage d'une image dans le bac à sable adapté à la topologie de celui-ci. Comme vu précédemment dans la description, plusieurs ajustement sont nécessaires. Nous allons donc voir plus précisément comment l'ajustement de l'image ce fait.\\
+En appelant la fonction adjustProjection, l'utilisateur passe son image en couleur à projeter :
+\begin{itemize}
+ \item capture de la topologie du bac à sable
+ \item initialisation du buffeur de sortie
+ \item appels à la fonction adjustFrame de la classe Projection
+ \item retour du buffeur de sortie
+\end{itemize}
+Nous avons donc un buffeur pour l'image de sortie, ainsi qu'un autre contenant les profondeurs du bac à sable (représentées par des floats équivalent à des mètres). Pour rappels, notre but est de corriger la valeur des pixels à afficher à une position donnée.
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{adjust_pixel.jpg}
+\end{figure}
+
+Il faut donc ce baser sur le point de vue de la caméra pour connaître la position du point depuis le point de vue du vidéoprojecteur. C'est à dire trouver la position verte, sinon la rouge sera par défaut et ne sera pas représentative de la réalité.\\
+En regardant de plus près la fonction adjustFrame, on peut voir qu'elle suit cette démarche pour ajuster l'image :\\
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{projection_pipeline.jpg}
+\end{figure}
+
+Maintenant nous avons une compréhension plus précise de ce qu'il se passe lors du traitement d'une image. Nous verrons plus en détails la fonction adjustFrame dans Projection.
+
+\subsection{SandboxConfig}
+Bien que nous ayons vu le principe de l'ajustement d'une image, il est irréalisable tant que nous ne possédons pas les informations de configuration. C'est pourquoi dans la librairie, il y a une méthode permettant de lire le fichier de configuration yaml et charger les informations dans leurs variables respectives. Si on regarde dans cette méthode, on s'aperçoit qu'elle utilise les méthodes statiques de la classe SadnboxConfig, afin de charger les informations nécessaires lors du processus d'ajustement de l'image projetée. Grâce à la librairie yaml-cpp, il est très facile d’interagir avec les données. Il suffit de charger les données dans un nœud, pour ensuite interagir avec ce nœud comme avec un tableau associatif. De plus, il est aussi facile d'écrire les données dans un fichier, il suffit de traiter le nœud comme du texte lors d'un affichage dans la sortie standard en C++.
+
+\subsection{Camera}
+La librairie utilise la caméra D415 de Intel. Elle comprend deux récepteurs stéréo avec un projeteur qui servent à capturer l'image de profondeur et un récepteur RGB qui sert à capturer l'image de couleur. https://www.intelrealsense.com/wp-content/uploads/2020/06/Intel-RealSense-D400-Series-Datasheet-June-2020.pdf (p.108)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{camera_archi.jpg}
+\end{figure}
+
+https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d415/
+La caméra peut fournir une résolution allant jusqu'à 1920x1080 pour la caméra de couleur et 1280x720 pour celle de profondeur. Comme les résolutions et potentiellement les champs de vision des objectifs diffères, Intel a mis en place une méthode permettant de s'assurer que l'image récupérer en couleur corresponde au champs de vision de celle de profondeur. Il s'agit de la la classe align disponibles dans la librairie realsense 2.
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.3]{camera_pov.jpg}
+\end{figure}
+
+Dans notre cas, align a été paramétré pour s'aligner sur le flux de profondeurs, donc les images de profondeurs et couleurs seront basés sur l'objectif de profondeur. https://dev.intelrealsense.com/docs/rs-align
+Lorsque nous récupérons les images de profondeurs et couleurs, nous avons des matrices de 1280x720. Mais dans la librairie sandbox, nous ne renvoyons pas directement l'image capturée par la caméra, elle est rognée pour correspondre à la zone de projection du vidéoprojecteur.
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.3]{camera_zones.jpg}
+\end{figure}
+
+Autrement dit, on ne récupère que la zone bleu par rapport au point de vue de la caméra. Ce qui définie cette délimitation est un rectangle que nous avons appelé CroppingMask et qui est sauvegardé dans la classe Camera.
+Notons qu'il est important de permettre à la caméra de chauffer les capteurs de profondeurs, autrement ceux-ci ne capteront qu'une partie avec leur objectifs, voir rien du tout, ce qui retournera une image de profondeur vide.
+
+Dans la classe Camera, nous utilisons les fonctions de projection et déprojection. Ces méthodes nous sont nécessaires pour passer de la matrice de profondeurs à un repère 3D et inversement. Les valeurs contenus dans la matrice de profondeur correspondent à la profondeur Z sur un repère 3D et non à la profondeur direct entre l'objet et l'objectif, ici appelée Range. Une méthode permettant de récupérer la Range existe dans la librairie realsense 2, mais nous n'utiliserons pas.
+https://www.intelrealsense.com/wp-content/uploads/2020/06/Intel-RealSense-D400-Series-Datasheet-June-2020.pdf (p.17)
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{depth_frame_content.jpg}
+\end{figure}
+
+https://dev.intelrealsense.com/docs/projection-in-intel-realsense-sdk-20
+La méthode de déprojection rs2-deproject-pixel-to-point permet de déprojeter un pixel en un point 3D ou le point (0,0,0) est défini par la caméra. La méthode est défini par des coordonnées correspondant à celles d'un pixel, de la profondeur qu'il y aurait à ce pixel et d'un profil intrinsèque défini par la caméra. La méthode de projection permet l'inverse, soit de passer d'un point 3D aux coordonnées d'un pixel. Dans les deux cas nous avons besoin de ce profil intrinsèque. C'est dans celui-ci qu'est décrit le profil de la camera, le type de déformation lié à la lentille de l'objectif, la résolution de l'image et les informations lié à la position de la matrice produite par l'objectif.\\
+Dans notre cas, le modèle de déformation est le Brown-Conrady, la librairie intel fait donc une simple adaptation de repère. C'est à dire :
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{camera_point.jpg}
+\end{figure}
+float x = point.x / point.z;
+\\float y = point.y / point.z;
+\\return cv::Point2i( x*f.x+pp.x, y*f.y+pp.y);
+\\\\
+On calcule x' tel que la matrice ce trouve à 1 mètre de l'objectif, ensuite on multiplie par le coefficient permettant de correspondre à la bonne résolution de la caméra, puis on ajoute pp pour remettre l'origine en haut à gauche, puisque on passe d'un repère ou le (0,0) est au centre de l'objectif à une matrice ou le (0,0) est en haut à gauche.\\
+Nous nous sommes permis de réimplémenter ces deux fonctions, car nous avions besoins de modifier les valeurs f et pp, et nous ne voulions pas être dépendant de la librairie realsense 2 dans le cas où une optimisation sur GPU ce ferait et que realsense 2 ne propose pas de solution sur GPU pour le moment.\\
+Comme les images capturées par la caméra et le profil intrinsèque sont liés, s'il l'on veut adapter les valeurs de f et pp tout en restant cohérent avec une image de dimensions différentes, il faut adapter l'image à la matrice capturée par la caméra pour qu'elles correspondent lorsqu'on les déprojettent. C'est pourquoi nous avons la méthode getAdaptedIntrinsics qui retourne ces deux paramètres ajustées à l'image à projetée.\\
+Les images de profondeurs subissent aussi un filtre spatiale et temporelle. Le spatiale permet de réduire le nombre d'information manquante dans l'image de profondeurs et le temporelle permet de stabiliser les valeurs, car les valeurs varient légèrement entre deux images même si rien n'a changé physiquement.\\
+
+\subsection{Projection}
+Projection
+Projection est la classe qui nous permet d'ajuster l'image projetée sur le bac à sable en tenant compte des données de l'environnement. C'est but est donc principalement tourné vers l'utilisation de la fonction adjustFrame. Dans cette fonction nous utilisons plusieurs buffeurs qui ont tous les mêmes dimensions : resized-src, resized-depth, deprojectMap et frameMap. Ainsi avec le pseudo code suivant nous pouvons reconstruire l'image à projeter:
+\begin{itemize}
+ \item initialisation des buffeurs
+ \item redimensionne les buffeurs (comprends l'image source et l'image de profondeurs) à la taille de l'image de sortie
+ \item dé-projette resized-depth par rapport à la position du vidéoprojecteur dans deprojectMap (indique où les pixels seront positionnés dans l'image de sortie)
+ \item filtre les points dé-projetés aux mêmes coordonnées et ne garde que le point le plus haut en sauvegardant les coordonnées du pixel dans deprojectMap dans frameMap (indique les coordonnées du pixel source)
+ \item construit l'image en lisant deprojectMap pour connaître le pixel de resized-src à sélectionner et mettre dans le buffeur de sortie
+ \item rebouche les trous dans le buffeur de sortie pour les pixels n'ayant pas de correspondance dans frameMap
+ \item applique la rotation à l'image de sortie
+\end{itemize}
+Nous avons donc une initialisation des buffeurs à la taille de la projection de l'image. Suivit d'une redimension de la matrice de profondeur (depth devient resized-depth) et de l'image source (src devient resized-src) où la méthode resize d'opencv applique une interpolation bilinéaire par défaut.\\
+\url{https://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html#resize}
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{projection_buffers.jpg}
+\end{figure}
+
+Pour mieux comprendre à quoi servent les buffeurs dédiés à la fonction, voici de quoi imagé la démarche et à quel moment ils interviennent:\\
+Donc si nous revenons à l'étape de déprojection, le but est de trouver à quel pixel de l'image projetée correspond le pixel de la matrice de profondeurs, soit P' dans le schéma ci-dessous.
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{deprojection.jpg}
+\end{figure}
+
+Comme vu précédemment dans Principe, le but est de trouver P', car sans adaptation, P sera projetée à P2. Mais pour trouver P', il faut déjà connaître P. Grâce à la méthode deprojectPixelToPoint fournit par Camera, nous pouvons connaître les coordonnées de P en spécifiant ces coordonnées dans la matrice de profondeurs et la profondeur (donc sa valeur).\\
+Comme nous nous basons sur les valeurs de la matrice de profondeur pour établir un environnement 3D, cela implique que la base de ce repère est la caméra. De plus comme notre but est de calculer CP' qui se base sur le même plan que P2', cela implique que la caméra soit perpendiculaire au plan, qui est le dessus du bac à sable. Enfin comme la position du vidéoprojecteur (Beamer) est relative à la caméra, nous pouvons assumer que BDP' et BEP sont des triangles rectangles.\\
+Ce qui nous amènes au calcul de P' en connaissant déjà au préalable : la hauteur du dessus du bac à sable h, la position du vidéoprojecteur B, la position du point P. Ainsi nous pouvons trouver P' grâce à la formule ci-dessous.
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{deprojection_algo.jpg}
+\end{figure}
+
+Une fois CP' trouvé, il suffit d'utiliser la méthode projectPointToPixel pour récupérer les coordonnées correspondantes dans la matrice de profondeurs et les sauver dans notre matrice deprojectMap.\\
+Une fois que tout notre matrice deprojectMap est remplie, nous allons essayer de commencer à reconstruire notre image à projeter. Pour ce faire, nous allons lire deprojectMap et assigner l'index de la cellule de deprojectMap dans le pixel cible. Comme si nous inversions les index avec les valeurs. Sauf qu'il se peut que plusieurs pixels de deprojectMap pointent vers la même cellule, nous devons donc vérifier que seul le pixel de deprojectMap ayant le sommet le plus haut (donc la valeur la plus petite, puisque les valeurs sont relatives à la caméra) soit assigné aux coordonnées cible dans frameMap.\\
+Ensuite nous parcourons frameMap pour connaître à quel autre pixel correspond le pixel actuel et nous récupérons la valeur de l'image source à l'image de sortie. En faisant cette étape, il se peut que frameMap ait des pixels manquants, car les points de vues entre le vidéoprojecteur et la caméra diffèrent.\\
+C'est pourquoi il s'en suit l'étape de rebouchage de trous. Dans cette étape, nous parcourons à nouveau frameMap, mais cette fois à la recherche de valeurs manquantes. Lorsque nous en trouvons une, nous copions la valeur du premier voisin non vide ce trouvant à une distance d'une case.
+Enfin, il ne reste plus qu'à appliquer la matrice de rotation à notre image de sortie.\\
+
+\subsection{Beamer}
+Dans le cas de la librairie sandbox, la classe Beamer sert à fournir la position 3D relative à la caméra de celui-ci et sa résolution. Ces informations sont toutes deux utilisées lors de l'adaptation de l'image projetée.
+
+\section{SandboxSetup}
+La classe SandboxSetup sert de deuxième interface à la librairie sandbox, mais son but est de fournir les méthodes nécessaires à la génération d'un fichier de configuration complet. La classe SandboxSetup fournit les éléments comme la classe Sandbox, c'est à dire l'accès aux classes Beamer, Camera et Projection, mais aussi à SandboxConfig. Le principe est de paramétrer les classes comme si nous allions utiliser l'interface Sandbox, sauf que nous allons sauvegarder la configuration dans un fichier yaml grâce à la méthode fournit par SandboxSetup, elle permet de sauvegarder tout les éléments nécessaires en utilisant les fonctions de SandboxConfig.
+La classe fournit aussi de quoi calculer la matrice de rotation et la zone d’intérêt de la capture de la caméra, car à ce stade, aucun traitement n'est fait sur les images. Nous utilisons simplement la camera et renvoyons les informations telles quelles. Il est aussi possible de charger le FrameProcessProfil qui sera utile lors du traitement d'images durant la calibration. Nous verrons plus en détails dans la partie Beamer.
+
+\subsection{AdjustMatrix}
+La méthode permettant de déterminer la matrice de rotation dans la classe SandboxSetup prend simplement la liste des coins d'un rectangle et son centre, afin de déterminer son angle de rotation grâce aux points P0 et P3, où le coin de référence pour la rotation dépendra de P0. Une fois la matrice déterminée, nous la sauvegardons dans la classe Projection.
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{projection_rotation.jpg}
+\end{figure}
+doc adow p.30
+\\
+Il est important de noter que comme la matrice redresse l'image, elle est dépendante de la rotation de la caméra si on applique la matrice à une image prise avec celle-ci.
+
+\subsection{CroppingMask}
+La méthode permettant de déterminer le masque de découpage utilise les mêmes points que pour la déterminer la matrice de rotation, sauf qu'on applique la rotation aux coins pour avoir un rectangle droit. Puis nous la sauvegardons dans la classe Camera.
+
+\subsection{Beamer}
+La classe Beamer propose elle aussi des méthodes liées à la calibration. En effet c'est même le cas pour la majorité d'entre elles.
+\subsubsection{Procédure}
+Ces méthodes sont basées sur une procédure de calibration précise. L’utilisateur devra ce munir d’une cible comme ci-dessous afin de la réaliser.
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.4]{circle_target.jpg}
+\end{figure}
+
+Une fois cette cible acquise, l’utilisateur pourra suivre la procédure suivante :
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.3]{beamer_location_routine.jpg}
+\end{figure}
+
+Afin de trouver la position du vidéoprojecteur à la fin de cette procédure, les différentes méthodes devront suivre cette démarche:
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.3]{beamer_location_pseudo_code.jpg}
+\end{figure}
+
+L’utilisateur positionnera sa cible à l’endroit où les croix seront projetées. La méthode getCrossList nous permet de récupérer les positions des croix à afficher. Lorsqu’une croix est projetée, nous roix projetée, une capture est prise afin de localiser la cible, après l’avoir convertie en noir et blanc, nous pouvons modifier le constraste et la luminosité (avec editContrast), puis la passer à la méthode findCircles qui nous retournera les cercles détectés. Ensuite nous pouvons construire l’image à afficher avec la croix à l’aide de buildCrossFrame, qui affichera la croix à suivre et si la cible est détectée, en plus d’indiquer à quelle étape du processus nous en sommes.\\
+Lors de la validation d’un point de l’utilisateur, il faut s’assurer d’avoir une cible détectée, car c’est à ces coordonnées que nous allons établir un point sur un répère en 3D, pour cela il suffira d’utiliser deprojectPixel. Une fois plusieurs points validés, nous pouvons calculer la droite passant au mieux par ces points grâce à la méthode findLinearLineFrom. Enfin, lorsque nous avons assez de droites, nous pouvons approximer la position du vidéoprojecteur avec approximatePosition.
+\subsubsection{getCrossList}
+Retourne une liste de coordonnées correspondant aux croix à viser lors de la calibration. Elles devront être affichées les unes après les autres.
+\subsubsection{editConstrast}
+Cette méthode adapte le constraste et la luminosité d’une image en noir et blanc en suivant cette equation :\\
+g(i,j) = alpha * f(i,j) + beta où alpha > 0\\
+\url{https://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/core/basic_linear_transform/basic_linear_transform.html}
+\subsubsection{findCircles}
+Cette méthode permet de récupérer la position des cercles détectés. Elle est basée sur la méthode houghCircles d’OpenCV définit par :
+void HoughCircles(InputArray image, OutputArray circles, int method, double dp, double minDist, double param1=100, double param2=100, int minRadius=0, int maxRadius=0 )
+HoughCircle est basé sur une matrice de compteurs, appelée accumulateur. Pour détecter un cercle, il faut tout d’abord appliquer un filtre Canny permettant de ne garder que les contours des formes dans l’image. Puis nous allons parcourir chaques pixels de notre image de contours et lorsque nous rencontrons un pixel de valeur non vide/noir, nous allons tracer un cercle autour de ces pixel, en traçant ce cercle, nous incrémentons de un aux mêmes coordonnées dans notre accumulateur. Une fois l’image parcourue, nous pouvons controller notre accumulateur pour trouver les cercles potentiels. Si les valeurs de l’accumulateur dépasse un certain seuil, alors nous avons un cercle centré à cette endroit de l’image de radius égal à celui avec lequel nous avons parcourue notre image de contours précédement.
+\begin{itemize}
+ \item "image" est une image en niveaux de gris
+ \item "circles" est une liste permettant à la fonction de sauvegarder les cercles détectés
+ \item "method" indique à la fonction quelle méthode utiliser pour détecter les cercles. Dans notre cas, nous utilisons la méthode Hough-Gradient, c’est aussi la seul disponible pour le moment par OpenCV
+ \item "dp" correspond au ratio inverse de la taille de l’accumulateur. Elle sera de même taille que l’image passée en paramètre si "dp" est égale à un
+ \item "minDist" est la distance minimum entre deux cercles détectés
+ \item "param1" correspond au seuil suppérieur de la méthode Canny, donc le seuil indiquant un contour
+ \item "param2" est le seuil indiquant si le centre d’un cercle existe dans notre accumulateur
+ \item "minRadius" et "maxRadius" permettent de gérer le rayon minimum et maximum du cercle lors du parcoure de l’image de contours incrémentant l’accumulateur
+\end{itemize}
+\url{https://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/feature_detection.html?highlight=houghcircles#houghcircles}
+\subsubsection{buildCrossFrame}
+Construit une image où l’on indique la position de la croix à placer. Indique si un cercle a été trouvé, si c’est le cas, un carré vert sera visible, sinon il sera rouge. Il est aussi indiqué à quelle étape nous nous trouvons sur le total.
+\subsubsection{deprojectPixel}
+Permet de récupérer les coordonnées 3D à partir d’un cercle détecté et de la matrice de profondeurs.
+\subsubsection{findLinearLineFrom}
+Cette methode permet de trouver la droite passant le mieux entre les points données. Elle utilise la méthode fitLine d’OpenCV.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{linear_regression.jpg}
+\end{figure}
+Regression linéaire Adow .p37
+\subsubsection{approximatePosition}
+Cette méthode permet d’approximer la position 3D du vidéoprojecteur grâce à une liste de droites (qui sont définies par un point et une direction). Elle fait appel à la méthode LineLineIntersect qui permet de trouver les points les plus proches entre deux droites :\\
+Pa = P1 + mua * (P2 - P1)
+Pb = P3 + mub * (P4 - P3)
+\url{http://paulbourke.net/geometry/pointlineplane/}
+Où Pa et Pb sont les points les plus proches.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{shortest_distance.jpg}
+\end{figure}
+Distance la plus courte entre deux droite Adow p.40
+\\
+Une fois les points trouvés, nous faisons la moyenne de tout nos points pour approximer la position du vidéoprojecteur.
+\subsubsection{FrameProcessProfil}
+Cette classe sert à accompagner la classe Beamer lors de la phase de calibration, son but est de contenir les différents paramètres liés au traitement d’images que nous utiliserons plus tard dans les fonctions de Beamer. Elle contient notamment les variables de luminosité et constraste utilisable dans "editContrast", ainsi que les paramètres utilisés lors dans la fonction "findCircles" liés au traitement de "HoughCircles" d’OpenCV. Plus précisement : "minDist", "param1", "param2", "minRadius" et "maxRadius". Où "param1" fait référence au seuil supérieur lié à la méthode de contour Canny, et "param2" au seuil déterminant un cercle dans notre accumulateur dans la méthode de Hough. Les variables "minDist", "minRadius" et "maxRadius" sont tout trois en pourcentage par rapport à la largeur de l’image traitée.
+Donc nous avons :
+\begin{itemize}
+ \item contrast : contraste de "editContrast"
+ \item brightness : luminosité de "editContrast"
+ \item minDistance : "minDist" de "HoughCircles"
+ \item cannyEdgeThreshold : "param1" de "HoughCircles"
+ \item houghAccThreshold : "param2" de "HoughCircles"
+ \item minRadius : "minRadius" de "HoughCircles"
+ \item maxRadius : "maxRadius" de "HoughCircles"
+\end{itemize}
+\section{Fichier de configuration}
+Le fichier de configuration est le fichier permettant de sauvegarder les données nécessaires à l’utilisation de la classe Sandbox et déterminées lors de la calibration. Il écrit au format YAML et est donc facilement lisible et modifiable.
+\subsection{AdjustingMatrix}
+Cette variable contient la matrice qui permet de corriger la rotation du vidéoprojecteur. Elle est sauvegardée dans le fichier sous forme de vecteur, mais il s’agit bien d’une matrice de 2x3 comme l’indiqueront la hauteur et la largeur. L’angle sur lequel est basé la matrice de rotation est aussi disponible.
+Si la matrice a de telles dimensions, c’est parce qu’elle est basé sur les transformations affines, on doit donc pouvoir appliquer une rotation, une translation ou un changement d’échelle avec celle-ci.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{rotationMatrix2d.jpg}
+\end{figure}
+\url{https://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/imgproc/imgtrans/warp_affine/warp_affine.html}
+De plus si l’on regarde la fonction d’OpenCV warpAffine, qui applique notre matrice, on voit comment est appliqué la matrice :
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{warpAffine.jpg}
+\end{figure}
+\url{https://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html?highlight=warpaffine#warpaffine}
+Avec cette formule, on observe que seul les deux premières colonnes sont multipliés aux coordonnées, donc la troisième contient le décalage lié au centre de rotation en cas de translation de l’image et les deux priemières sont celles liées à la rotation et à l’ajustement de l’échelle.
+\subsection{DistanceTopSandbox}
+Cette variable sert à déterminer la distance entre la caméra et le dessus du bac à sable, car c’est à cette distance que l’image virtuelle reconstruite pour le vidéoprojecteur se trouve. Comme la matrice de profondeur fournit par la caméra, est en float, cette distance l’est aussi.
+\subsection{CroppingMask}
+Le CroppingMask est le rectangle permettant de rogner l’image de la caméra afin d’avoir uniquement la zone où le vidéoprojecteur affiche dans le bac à sable. Comme c’est un rectangle dans le même sense que la caméra, il n’a pas de rotation et est dépendant de la résolution de la caméra. Nous pouvons donc manipuler sa position et ses dimensions si nous connaissons le matériel.
+\subsection{BeamerResolution}
+BeamerResolution permet de connaître la résolution de l’image à reconstruire et projeter. Elle est simplement constituer d’une largeur et d’une hauteur.
+\subsection{BeamerPosition}
+BeamerPosition est la position du vidéoprojecteur en 3D basée sur la caméra en mètres. Où dans le cas de la librairie realsense 2, le point (0,0,0) représente le centre, l’axe des x positif va vers la droite, celui des y positif vers le bas et celui des z positif pointe tout droit. En sachant cela, nous pouvons, si besoin est, approximer directement la position du vidéoprojecteur par rapport à la caméra et la modifier. Les valeurs sont séparées par les trois axes et sont en float.
+\url{https://dev.intelrealsense.com/docs/projection-in-intel-realsense-sdk-20#distortion-models}
+\subsection{FrameProcessProfil}
+Cette variable est la seul qui nous est utile uniquement pour l’application de calibration. Son but est de contenir les informations de la classe FramProcessProfil, car il est fastidieux de saisir ce profil à chaque calibration, si certains éléments de l’environnement où ce trouve le bac à sable ne change pas. Comme énoncé précédemment et avec des précisions :
+\begin{itemize}
+ \item contrast doit être supérieur à 0.
+ \item brightness n’a pas de restriction, sachant qu’un pixel doit contenir une valeur comprise entre 0 et 255.
+ \item minDistance est en pourcentage par rapport à la largeur de l’image traitée supérieur à 0.
+ \item cannyEdgeThreshold est compris entre 0 et 255
+ \item houghAccThreshold est compris entre 0 et la largeur multiplié à la hauteur de l’image traitée
+ \item minRadius est en pourcentage par rapport à la largeur de l’image traitée supérieur à 0 et est plus petit ou égal à maxRadius.
+ \item maxRadius est en pourcentage par rapport à la largeur de l’image traitée supérieur à 0 et est plus grand ou égal à minRadius.
+\end{itemize}
+\section{Application de calibration}
+L’application de calibration est l’application permettant de créer le fichier de configuration complet et qui se base sur la classe SandboxSetup. Comme vu précédemment dans l’architecture
+\subsection{SubApp}
+Cette classe représente une étape de la calibration, soit une forme dans l’application. Elle hérite de la classe Widget de Qt, afin de permettre une insertion de la classe qui en découle d’être traitée comme un Widget. Cette classe SubApp fournit quleques fonctions permettant de la gérer comme une étape d’un processus. Elle propose donc les méthodes clés suivantes :
+\begin{itemize}
+ \item checkRoutine() : permet de vérifier si l’étape s’est bien déroulée en retourant un booléan
+ \item valideRoutine() : permet de valider l’étape afin de passer à la suivante
+ \item cancelRoutine() : permet d’annuler l’étape comme si celle-ci n’avait pas encore commencée
+\end{itemize}
+La classe permet aussi d’envoyer un signal avec "sendNotif" et contiendra un int comme état de l’étape en cours. Cela permet à celle-ci d’envoyer une notification d’état au parent, soit l’application de calibration qui gère les étapes.
+\subsection{MainWindow}
+MainWindow est la classe de notre application de calibration, c’est elle qui va regrouper et ordonner les différentes étapes afin de générer correctement le fichier de configuration final. Cette application va instancier les éléments nécessaire afin d’exécuté les étapes dans l’ordre ci-dessous. Les étapes sont directement représentées par leur classe respective héritant de SubApp. Nous avons donc une liste de SubApp exécutée dans cet ordre :
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.4]{setup_app_steps.jpg}
+\end{figure}
+Afin de naviguer entre chaque étapes avec les boutons de l’interface "précédent" et "suivant", notre classe parente va exécuter "cancelRoutine" de la forme actuelle en cas de clique de l’utilisateur sur "précédent" ou va exécuter "verifyRoutine" si le bouton "suivant" est pressé, si la méthode ne retourne rien d’anormal, "valideRoutine" est à son tour exécutée avant de passer à la forme suivante.\\
+Dans le cas où la forme actuelle à besoin d’intéragir avec MainWindow, la forme peut envoyer un signal à travers "sendNotif" qui sera lié au slot "receiveNotif" de MainWindow et ainsi envoyer l’état.
+\subsection{InitCameraGui}
+Cette classe sert à vérifier la précense de la caméra et l’initialiser. Comme la routine d’initialisation est bloquante, elle est exécutée dans un thread à part.
+\subsection{MonitorGui}
+MonitorGui permet de choisir la sortie correspondant au vidéoprojecteur. Elle utilise la librairie xrandr afin de récupérer les informations liées aux écrans connectés et leurs résolutions. De plus un apperçu de l’écran est visible lors de la sélection d’une sortie. Le but était utilisé Qt afin de récupérer les écrans et résolutions de ceux-ci. Malheureusement, Qt ne permet de récupérer que les résolutions actives des écrans actifs. En faisant des recherches, nous avons trouvé que le peu de personnes voulant accéder à ces informations sous les systèmes linux, uitilisaient xrandr, ou essayaient. La librairie offre une interface plus haut niveau, mais compatible uniquement avec Windows. Au vu du manque de documentation et du peu utilisation de la librairie sur les système linux, les utilisateurs ont tendances à executer la commande dans une console et traiter sa sortie. Comme il était fastidieux d’utiliser la librairie et que ça n’était pas une priorité, nous avons opté pour le traitement de la sortie de la console comme solution temporaire.\\
+Puis plus tard dans le développement, nous sommes revenus dessus et avons modifier le code pour qu’il utilise la librairie C. Afin de récupérer ces informations, il faut tout d’abords ouvrir une connexion avec le serveur gérant les différent écrans. Puis récupérer l’écran virtuel "screen", qui contient les informations des différentes fenêtres observant cet écran virtuel. Grâce à "screen" et ses informations, nous pouvons déterminer les sorties vidéo présentes et leurs résolution. De plus lorsqu’une sortie vidéo n’est pas connectée, elle possède une liste vide de résolution.
+\subsection{ProjectionGui}
+Cette étape projette un écran bleu dans la sortie sélectionnée à l’étape MonitorGui. Grâce à l’aperçu de la caméra en couleur, l’utilisateur peut ajuster la position de la caméra, sa rotation, l’affichage du vidéoprojecteur et sa nettée. Il est important que la caméra soit perpendiculaire au plan au-dessus du bac à sable.
+\subsection{CameraFocusGui}
+Cette étape permet d’ajuster les paramètres de traitement d’image, afin d’améliorer la détection de notre cible. Cela nous sera utile lors de la procédure de localisation du vidéoprojecteur. Notre interface ressemble à ceci :
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.4]{camera_focus_app.jpg}
+\end{figure}
+Tout d’abord, nous pouvons voir que nous avons deux retours vidéos. Le premier applique la méthode "editContrast" vu précédement dans la classe Beamer. Le deuxième retour montre le première retour, mais avec l’application de la fonction Canny d’OpenCV. Dans les deux cas, l’image traité est une image en niveau de gris.\\
+Ensuite obesrvons la partie interactive de notre interface. Elle est composée de barres et de saisies numériques. Tout d’abord, nous avons les paramètres de contraste "Contrast" et luminosité "Brightness" affectant notre premier rendu.
+Puis nous avons les paramètres liés à la fonction HoughCircles d’OpenCV :
+\begin{itemize}
+ \item Upper Canny threshold : Seuil affectant la détection de contours de la méthode Canny
+ \item Hough accumulator threshold : Seuil déterminant un cercle dans notre accumulateur
+ \item Minimum distance... : Distance minimum entre deux cercle détectés. La valeur est un pourcentage de la largeur
+ \item Target’s size known : Permet de préciser une fourchette de taille pour la cible à détecter
+ \item Minimum circle radius... : Taille minimum du rayon du cercle lors de la détection
+ \item Maximum circle radois... : Taille maximum du rayon du cercle lors de la détection
+\end{itemize}
+Finalement nous avons la checkbox "Unrestricted", actuellement, les valeurs sont bloquées à un interval de valeur raisonnable pour la majorité des cas. Mais si une des échelles ne convient pas à l’utilisateur, il peut cocher "Unrestricted" afin d’avoir le choix complet sur ses valeur dans la limite de la théorie.
+\subsection{CroppingMaskGui}
+Cette étape permet à l’utilisateur de définir le masque de découpage de la caméra. Cette classe utilise la classe MaskEdit, elle nous permet de dessiner le masque de découpage de l’utilisateur sur le flux vidéo de la caméra. Elle est nécessaire, car Qt ne fournit pas d’évenement de dessin, le seul disponible étant celui exécutée à l’apparition de l’élément et dessine donc tout l’élément. Nous avons donc créer un composant affichant uniquement l’image de la caméra avec le masque tracer par dessus.\\
+Durant cette étape, l’utilisateur peut modifier la position des coins du masque en les attrapant et déplaçant.\\
+Lors de la validation, la rotation du masque afin de le redresser est appliqué autour du coin supérieur gauche, et la matrice de rotation sauvegardée est basé sur la rotation centrée au pixel haut gauche de l’image.
+\subsection{BeamerLocationGui}
+Cette étape est celle où déterminons la position du vidéoprojecteur. Pour ce faire, l’application est basé sur la routine énoncé dans Beamer de SandboxSetup. L’application va laisser tourner dans un autre thread l’affichage et le traitement d’image de la photo capturée par la caméra, et ainsi laisser le thread principale s’occuper de valider un point lorsque l’utilisateur clique sur le bouton "Lock".
+\\
+Dans le thread secondaire, nous suivons cette démarche :
+\begin{itemize}
+ \item récupération des images de couleur et pronfondeurs de la caméra
+ \item cherche les cercles dans l’image de couleur avec application du traitement sur l’image (qui utilise notre profil établi dans CameraFocusGui)
+ \item traitement de l’image de couleur pour l’image d’aperçu (uniquement le contrast et luminosité)
+ \item dessine les cercles sur l’image d’aperçu
+ \item construit l’image à projeter avec la croix
+ \item affiche l’image d’aperçu et projette la croix
+\end{itemize}
+Dans le thread principal, nous avons la méthode de validation d’un point :
+\begin{itemize}
+ \item déprojection du point en 3D
+ \item trouve la meilleur droite passant par les points enregistrés, s’il y en a assez
+ \item fini la routine s’il y a assez de droite
+ \item approxime la position du vidéoprojecteur à partir des droites estimées
+\end{itemize}
+\subsection{SaveConfigGui}
+Cette dernière étape sauvegarde la configuration actuelle dans un fichier de configuration à l’endroit où l’appplication est exécutée. Elle affiche un message indiquant si la configuration a bien été sauvé.
diff --git a/memoire/chapters/content/intro.tex b/memoire/chapters/content/intro.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..0a6c1b6ea17fd1ca6e6daded7df85dc159e7b745
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/content/intro.tex
@@ -0,0 +1,13 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\chapter*{Introduction}
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Introduction} % Adding toc entry
+
+Produire une maquette en tant qu'architecte ou paysagiste a un coût en ressources et en temps. C'est pourquoi il est fastidieux de modifier une maquette une fois contrsuite.
+Afin de palier à ce problème, HEPIA c'est inspiré d'un projet permettant de faire de la réalité augmenté basé sur un bac à sable. Dans le but de reproduite ce projet, HEPIA a installé une infrastructure similaire permettant cette réalité augmenté.
+Mais pour faire fonctionner le bac correctement, il faut une libraire permettant de l'exploiter. Hors, le projet d'origine n'en dispose d'aucune, le rendant complexe et peu flexible.
+\\
+\\
+Un prototype de libraire avait été fait par l'étudiant précédent impliqué dans ce projet. Son but était de permettre la création de diverse application intéragissant avec le bac à sable. Mais comme il s'agissait d'une "proof of concept", certains points du projet ne correspondaient pas à ce qu'on attendait de la librairie, elle méritait donc une refonte. Durant le processus, nous avons remarqué que les données de configuration nécessaires au bon fonctionnement de la libraire méritaient une saisie facilité pour l'utilisateur et une persistance, afin d'éviter de configurer la librairie à chaque utilisation. Une fois la librairie stable, il a fallu améliorer les performances de la librairie pour lui permettre d'être plus réactive.
+\\
+\\
+Tout d'abord, nous verrons ce qui constitue l'infrastructure nécessaire au projet. Puis nous verrons un comparatif avec ce qui était présent auparavant et les besoins de la nouvelle librairie. Suivi des fonctionnalités de chaque parties du projet et de l'architecture logicielle. Vous aurez ainsi une bonne vue globale du projet. Ensuite nous verrons les différentes technologies et outils utilisés dans le projet. Puis la conception et l'implémentation avec plus de détails sur l'application de configuration et une partie "application utilisateur", où tout deux utilisent la librairie. Enfin nous terminerons par les tests liés à l'optimisation avec les résultats du projet et la conclusion.
diff --git a/memoire/chapters/content/resultats.tex b/memoire/chapters/content/resultats.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fa0d95425417ded674f0a178ac78faf770cbd7cf
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/content/resultats.tex
@@ -0,0 +1,32 @@
+
+\chapter{Tests et résultats}
+\section{Optimisation}
+La librairie fonctionne, mais elle souffre de mauvaise performances, c’est pourquoi le but est d’entâmer une amélioration de celles-ci. Tout d’abords nous avons commencé à utiliser Valgrind, car son interface permettait de lire les données graphiquement, contrairement à Gprof qui retourne les informations dans la console. Ensuite en analysant les données retournées par Valgrind, nous nous voulions voir si les conclusions tirées d’un outil de profiling s’appliquaient pour tout outils. Nous avons donc testé avec Gperftools, qui est un autre outil graphique de profiling. Nous avons remarqué que les deux ne nous donnaient différent retours, mais que certaines informations étaient quand même redondantes dans nos deux cas. Enfin en testant avec Gprof, nous avons aussi remarqué qu’une fonction se démarquaient des autres. Cette fonction permettait de reconstruire l’image lors de l’ajustement de l’image projetée en parcourant chaque pixel pour ajuster sa valeur.\\
+L’idée de modifier le code pour qu’il fonctionne sur GPU était alors concevable, mais pas raisonnable pour le moment, car il fallait s’assurer que le code était bien optimisé sur CPU, avant de l’adapter sur GPU. Donc nous avons décidée d’améliorer le code existant.\\
+Pour ce faire, nous nous sommes atardés sur la gestion de la mémoire des buffers utilisées lors d’une utilisation standard de la librairie. C’est à dire, récupération d’une image de couleur ou profondeur, puis ajustement de l’image projetée. En ce qui concerne la caméra, nous avons limité les buffers à la capture des images couleurs et profondeurs (avec chacunes leur buffer) et le retour d’une copie de ces buffers lors de la récupération de ces images.\\
+Puis lors de l’ajustement de l’image, nous gardons en mémoire les buffers utilisés dans la fonction. C’est à dire celui contenant l’image de sortie et les quatres autres utilisés dans la fonction d’ajustement. Ce qui nous fait cinqs zones mémoires de la taille de l’image de sortie. Enfin une copie est faite de l’image de sortie, ce qui nous rajoute un buffer.\\
+Lors de l’analyse avec Gperftools, nous avons eu ce graphique :
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.3]{gperftools_grpah.jpg}
+\end{figure}
+Nous sommes mitigé face à ce graphique, car nous avons des informations qui parraissent cohérentes, mais nous avons aussi l’inverse, comme le fait que la fonction HoughCircle soit appelé lors d’une redimension d’une matrice. Toute fois, le fait que le filtre spatial de la librairie realsense prenne une place aussi importante lors de l’execution est tout à fait envisageable. De plus nous voyons aussi que la méthode copyPixelsInto prends du temps. Cependant, comme nous avons décidé de simplifier le code, cette méthode n’existe plus et ce graphique est donc moyennement représentatif de l’exécution standard de la librairie. Comme le temps manquait, nous n’avons pu aller plus loin dans l’optimisation.
+\section{Tests}
+Nous avons testé les points clé de la librairie. Tout d’abord nous avons testé la précision de la librairie en utilisant l’application de courbe de niveau sur un terrain plat et en creusant des trous comme s’il s’agissait d’une grille. Comme la librairie précédente perdait en précision dans les bords, nous avons vérifié que s’il y avait une erreur, qu’elle ne s’accentutait pas avec l’éloignement du centre. Le test était positif et la seul marge d’erreur présente était lié à l’approximation de la position du vidéoprojecteur dans la configuration.\\
+Ensuite, nous avons testé la résolution des images projetées, car auparavant, la résolution de l’image projetée dépendait de la résolution de la caméra. Pour testé nous avons simplement afficher une image de haute résolution et le résultat était positif.\\
+Finalement, nous voulions testé le gain de performance lié à l’optimisation de la mémoire. Pour ce faire, nous avons calculé le temps d’initialisation de nos variables. Malheureusement, l’allocation ne dépassait que rarement 0 milisecondes sans l’optimisation et ne dépassait pas 0 avec.
+\section{Utilisation}
+La librairie généré par le Makefile retourne un fichier "libsandbox.so", qu’il va falloir inclure dans les projets C++. Pour ce faire, il faudra indiquer le chemin des en-têtes de fichiers lors de la compilation et indiquer le chemin vers le fichier .so lors du lien entre les librairies.\\
+De plus, pour pouvoir exécuter l’application de calibration, il faudra indiquer à la console où trouver le fichier .so nécessaire à l’exécution de l’application. Pour ce faire, il suffit de sauvegarder le chemin vers le fichier .so dans la variable d’environnement LD-LIBRARY-PATH.\\
+Une fois la calibration faite, l’application utilisateur devra respecter cette routine, afin de s’assurer du bon fonctionnement de la librairie.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5]{sandbox_activity_diagram.jpg}
+\end{figure}
+Nous avons l’initialisation qui permet de vérifier que les compsants physique soit disponible. Puis le chargement de la configuration. Une fois tout validé, l’application utilisateur pourra s’exécuter.
+
+
+
+
+
+
diff --git a/memoire/chapters/content/technologies.tex b/memoire/chapters/content/technologies.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..812ac7dd18ccdc4fc05a2886f15a1acb4c83364c
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/content/technologies.tex
@@ -0,0 +1,19 @@
+
+\chapter{Technologies et outils}
+\begin{itemize}
+ \item C++ : 11.0
+ \item g++ : 7.5.0
+ \item OpenCV : 3.2.0
+ \item realsense 2 : 2.35.2
+ \item yaml-cpp : \url{https://github.com/jbeder/yaml-cpp}
+ \item Qt : 5.9.5
+ \item Profiling
+ \begin{itemize}
+ \item Valgrind
+ \item Gprof
+ \item Gperftools
+ \end{itemize}
+
+\end{itemize}
+
+
diff --git a/memoire/chapters/dedication.tex b/memoire/chapters/dedication.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cdd360029eb66e08f19e159fc2b6d7168110f2b8
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/dedication.tex
@@ -0,0 +1,5 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\vspace*{120pt} % DO NOT MODIFY THIS VALUE
+\begin{flushright}
+ \textit{< Insérez ici votre dédicace >} (facultatif)
+\end{flushright}
\ No newline at end of file
diff --git a/memoire/chapters/figureslist.tex b/memoire/chapters/figureslist.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..32c4088ef6986a64dc25de9d39986a9f8d7fd85b
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/figureslist.tex
@@ -0,0 +1,13 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\renewcommand{\listfigurename}{Liste des illustrations}
+\listoffigures
+\addcontentsline{toc}{chapter}{\listfigurename} % Adding toc entry
+
+\paragraph{Références des URL}
+
+\begin{itemize}
+\item URL01 \href{ce-site.ch/bla/bli/blo/blou.html}{ce-site.ch/bla/bli/blo/blou.html}
+\item URL03 \href{ce-site.ch/blou/bli/bla.html}{ce-site.ch/blou/bli/bla.html}
+\item URL04 \href{https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=906980}{https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=906980}
+\item URL06 \href{ce-site.ch/monrapportdestage.pdf}{ce-site.ch/monrapportdestage.pdf}
+\end{itemize}
\ No newline at end of file
diff --git a/memoire/chapters/globaltoc.tex b/memoire/chapters/globaltoc.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..9bebd145e0ff8f3b02eb977a19866067c638c35c
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/globaltoc.tex
@@ -0,0 +1,8 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\chapter*{Table des matières}
+
+\startcontents[default]
+\printcontents[default]{ }{1}{}
+
+\startcontents[annexes]
+\stopcontents[annexes]
diff --git a/memoire/chapters/references.tex b/memoire/chapters/references.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cb30ac71e91dfb105ced516dad65bed5c08d6f34
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/references.tex
@@ -0,0 +1,7 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\chapter*{Références documentaires}
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Références documentaires} % Adding toc entry
+
+\noindent\textit{Sites Web consultés – Code repris d’ailleurs – Notices techniques – Articles de presse – Ouvrage imprimés – Ouvrages électroniques – Chapitre dans un ouvrage imprimé – Rapports imprimés – Travaux universitaires – Articles de revues imprimés – Articles de périodiques électroniques – Communication dans un congrès. Pour chacun de ces types de document, les mise en forme sont dans le document « Méthode de citation et de rédaction d’une bibliographie ».}\\
+
+\textit{Afin de gagner du temps, pensez à utiliser le logiciel de gestion bibliographique Zotero (et/ou BibTeX si vous utilisez LaTeX) pour la mise en forme et l’édition automatique de vos références à la norme ISO690.}
\ No newline at end of file
diff --git a/memoire/chapters/statements.tex b/memoire/chapters/statements.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..b436868c5e08358159956f680d2aad561fdad06f
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/statements.tex
@@ -0,0 +1,10 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\thispagestyle{noheader}
+\chapter*{Énoncé du sujet} % No (numbered) toc entry with *
+\addcontentsline{toc}{chapter}{Énoncé du sujet} % Adding toc entry
+\thispagestyle{noheader}
+
+\begin{figure}[tbph!]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.7]{fanetti_enonce_dipl_2020.jpg}
+\end{figure}
diff --git a/memoire/chapters/tableslist.tex b/memoire/chapters/tableslist.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..1a6182416823ee65577fc633613377a97e206a2b
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/tableslist.tex
@@ -0,0 +1,17 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\renewcommand{\listtablename}{Liste des tableaux}
+\listoftables
+\addcontentsline{toc}{chapter}{\listtablename} % Adding toc entry
+
+\vspace*{14.4pt}
+
+\textit{N.B. Si vous avez peu de tableaux, vous pouvez les intégrer à la table des illustrations.}
+
+\vspace*{14.4pt}
+
+\paragraph{Références des URL}
+
+\begin{itemize}
+\item URL02 \href{ce-site.ch/bli/bla/blo/blou}{ce-site.ch/bli/bla/blo/blou}
+\item URL05 \href{ce-site.ch/publications/documents/rapports/rapportsdestage/monrapportdestage.pdf}{ce-site.ch/publications/documents/rapports/rapportsdestage/monrapportdestage.pdf}
+\end{itemize}
\ No newline at end of file
diff --git a/memoire/chapters/titleref.tex b/memoire/chapters/titleref.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..594f2cd516419ca0d27b97569f27a132e80df960
--- /dev/null
+++ b/memoire/chapters/titleref.tex
@@ -0,0 +1,6 @@
+% !TeX spellcheck = fr_FR
+\thispagestyle{empty}
+\vspace*{500pt} % DO NOT MODIFY THIS VALUE
+Image de couverture : Bac à sable avec projection de niveaux en couleurs\\
+Source : Sakariye ADOW, 2019, Réalité augmentée dans un bac à sable pour
+l’aménagement du territoire
diff --git a/memoire/config/thesis.tex b/memoire/config/thesis.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..783b23a35bcf8ac0e380367da9a30d85e66e2016
--- /dev/null
+++ b/memoire/config/thesis.tex
@@ -0,0 +1,125 @@
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%% %
+%% HEPIA BACHELOR THESIS LATEX TEMPLATE %
+%% version 0.10 - 2020/04/25 %
+%% %
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%\documentclass[12pt]{report}
+\usepackage[T1]{fontenc}
+\usepackage[utf8]{inputenc}
+\usepackage[french]{babel}
+\usepackage[cm]
+ {fullpage} % Set margins to full page
+\usepackage[a4paper,includeheadfoot,margin=2.5cm]{geometry}
+%\usepackage[a4paper,includehead,includefoot,top=2.1cm,bottom=2.5cm,right=2.5cm,left=2.5cm]{geometry}
+\usepackage{lmodern} % latin Modern font (FALLBACK FONT)
+
+\usepackage{caption}
+\captionsetup{labelfont=sc}
+% You can change names of table and figure here
+\def\frenchtablename{Tableau}
+\def\frenchfigurename{Illustration}
+
+\usepackage{float}
+\usepackage{tikz} % Image and drawing related package - TITLE PAGE
+\usepackage{setspace} % Custom spacing package - TITLE PAGE
+\usepackage{array} % Array related package - TITLE PAGE
+\usepackage{helvet} % Helvetica font ~ Arial - TITLE PAGE
+\usepackage{mathptmx} % Times font ~ Times New Roman
+\usepackage{carlito} % Calibri replacement font
+\usepackage[scaled=0.85]
+ {beramono} % Vera mononspace {fvm}
+
+%% This defines the default sans serif, roman and monospace fonts
+\renewcommand{\sfdefault}{phv} % helvetica as sans serif font
+\renewcommand{\rmdefault}{ptm} % times as roman (serif) font
+\renewcommand{\ttdefault}{fvm} % Vera mononspace as monospace font
+\usepackage{bold-extra} % Allow custom typsettings horrors like bold Small Caps
+\usepackage{slantsc} % Allow custom typsettings horrors like bold Small Caps
+
+\usepackage[bigcaptions]
+ {listing} % listing related package
+\usepackage{listings} % listing related package
+\usepackage{titletoc}
+%\usepackage{tocbibind} % TOC related package
+\usepackage[titles]
+ {tocloft} % TOC related package - here to add dots to chapter leader in TOC
+\renewcommand{\cftchapleader}{\cftdotfill{\cftdotsep}}
+\usepackage{lipsum} % Lorem Ipsum generator
+
+\usepackage{fancyhdr}
+\usepackage{graphicx}
+\usepackage{color}
+\usepackage{xcolor}
+\usepackage{chngcntr} % counter related package
+%\usepackage{emptypage} % adds blank pages without number, but keeps page numbering going on
+
+\graphicspath{{figures/}}
+
+\usepackage[acronym,toc,shortcuts,hyperfirst=true]{glossaries}
+\makenoidxglossaries
+\input{glossary/acronyms}
+\glsenablehyper
+\renewcommand*{\glstextformat}[1]{\textcolor{darkblue}{#1}}
+
+\usepackage[htt]
+ {hyphenat} % hyphenation related package
+\usepackage[hyperfootnotes=true,
+ linkcolor=darkgray,
+ citecolor=black,
+ filecolor=black,
+ pagecolor=black,
+ urlcolor=darkblue,
+ linktoc=all,
+ bookmarks=true,
+ pdfborder={0 0 0},
+ pdfdisplaydoctitle=true,
+ pdftoolbar=true,
+ pdfmenubar=true,
+ pdfstartview=X Y Z,
+ pdfstartpage=1,
+ breaklinks]
+ {hyperref} % URL and hyperlinks configuration, with hard break if too long lines
+
+\usepackage[hyphens]{url}
+\sloppy % helps with url hyphenation if we no not use xurl.
+%% IF YOUR URLS LOOK UGLY AND WAY TO LONG, UNCOMMENT THE LINE BELOW AND __DO NOT__ USE OVERLEAF, WHICH DOESN'T SUPPORT EXTENDED LATEX PACKAGES
+%\usepackage{xurl}
+\usepackage{numprint} % number notation related package, e.g 10'000'000
+%\usepackage{amsmath} % math related package
+
+\counterwithout{footnote}{chapter}
+
+\usepackage{setspace} % linespacing related package
+
+\definecolor{codebg}{rgb}{0.98,0.98,0.98}
+\definecolor{sectcol}{rgb}{0.094,0.184,0.486}
+\definecolor{darkgray}{rgb}{0.2,0.2,0.2}
+\definecolor{darkblue}{rgb}{0.2,0.2,0.4}
+
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% CUSTOM TOC %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%% This defines the way section and subsections are numbered.
+%% Uncomment to have section numbered without chapter number
+% \renewcommand\thesection{\arabic{section}}
+% having subsections numbered with letters
+\renewcommand{\thesubsection}{\alph{subsection}}
+
+%% This allows you to tweak the depth numbering of the TOC and the sections
+\setcounter{tocdepth}{3} % TOC depth numbering set to 3
+\setcounter{secnumdepth}{3} % section depth numbering set to 3
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% /CUSTOM TOC %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% CUSTOM CHAPTER TITLES %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+\usepackage{titlesec}
+\titleformat{\chapter}[hang]{\fontsize{15.5}{18.7}\centering\bfseries\scshape}{}{1pc}{}
+\titleformat{name=\chapter,numberless}[hang]{\fontsize{15.5}{18.7}\centering \selectfont \bfseries\scshape}{}{1pc}{}
+\titlespacing{\chapter}{0pc}{-0.44cm}{0.64cm}
+\titleformat{\section}[hang] {\fontsize{13.5}{16.7}\bfseries\scshape}{\thesection.}{1pc}{}[]
+\titlespacing{\section}{0pc}{6pt}{5pt}
+\titleformat{\subsection}[hang] {\bfseries\large}{\hspace*{1em} \thesubsection.}{1pc}{}
+\titlespacing{\subsection}{0pc}{4pt}{15pt}
+\titleformat{\subsubsection}[hang] {\bfseries\large}{\hspace*{2em} \thesubsubsection.}{1pc}{}
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% /CUSTOM CHAPTER TITLES %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+
+\author{\Author}
+\title{\Title}
diff --git a/memoire/figures/adjust_pixel.jpg b/memoire/figures/adjust_pixel.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7478a841a741592c06a4e74c46e59e93ef7dd42c
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/adjust_pixel.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/archi_sandbox_api.jpg b/memoire/figures/archi_sandbox_api.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7631199f5481815b1e35d9248d7bf53a8a66cf12
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/archi_sandbox_api.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/archi_setup_app.jpg b/memoire/figures/archi_setup_app.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..ebd9e4f84a6ca88076c3b98b642e4f4d777553c3
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/archi_setup_app.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/beamer_location_pseudo_code.jpg b/memoire/figures/beamer_location_pseudo_code.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..8fa3df390c2573f29aa4fdcd803d4edd899bdf5c
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/beamer_location_pseudo_code.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/beamer_location_routine.jpg b/memoire/figures/beamer_location_routine.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..02904858399adccef48f409471a3a5a459ad85fb
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/beamer_location_routine.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/camera_archi.jpg b/memoire/figures/camera_archi.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..f887c03ad694b2df58b10e16e222be2d68368e53
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/camera_archi.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/camera_focus_app.jpg b/memoire/figures/camera_focus_app.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..b068a97568585aa9221f9c5c0107597897481e49
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/camera_focus_app.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/camera_point.jpg b/memoire/figures/camera_point.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..0cf2ab845e078c74eb65f4a6190aa3d1e7d21492
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/camera_point.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/camera_pov.jpg b/memoire/figures/camera_pov.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..d3c52a88e74866600dfb14f83c1802f57538bc9a
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/camera_pov.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/camera_zones.jpg b/memoire/figures/camera_zones.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..47316af53878495618217e5a570167f3cce5e142
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/camera_zones.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/circle_target.jpg b/memoire/figures/circle_target.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..80430dc8831d8d3102af4995359497e637267102
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/circle_target.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/deprojection.jpg b/memoire/figures/deprojection.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..8fa2156b580df8cddb9c5121f6beda7dfd206e29
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/deprojection.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/deprojection_algo.jpg b/memoire/figures/deprojection_algo.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..db90f7cba9f1c8921b905d00ba487cdc83b7e558
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/deprojection_algo.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/depth_frame_content.jpg b/memoire/figures/depth_frame_content.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e089ec7f43022627f5d42bd9ccdf3a49b6df5a89
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/depth_frame_content.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/dispositif.jpg b/memoire/figures/dispositif.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7c60229af8af296e6358f3a6300768fd145d9a15
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/dispositif.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/fanetti_enonce_dipl_2020.jpg b/memoire/figures/fanetti_enonce_dipl_2020.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..96704664f5ba51c96af3e7f184aea9e272655d00
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/fanetti_enonce_dipl_2020.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/gperftools_grpah.jpg b/memoire/figures/gperftools_grpah.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7615f70f83041ebe03e570ef72a45d5af2b34041
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/gperftools_grpah.jpg differ
diff --git a/memoire/figures/linear_regression.jpg b/memoire/figures/linear_regression.jpg
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..5a3be8513f1e3335b646670c9789a0a267ee031b
Binary files /dev/null and b/memoire/figures/linear_regression.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/old_lib_srv.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/projection_buffers.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/projection_pipeline.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/rotation.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/rotationMatrix2d.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/sandbox_activity_diagram.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/sandbox_setup_api.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/setup_app.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/setup_app_steps.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/shortest_distance.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/title_sandbox.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/figures/warpAffine.jpg differ
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+\newacronym{adt}{ADT}{Atlantic Daylight Time}
+\newacronym{est}{EST}{Eastern Standard Time}
\ No newline at end of file
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--- /dev/null
+++ b/memoire/memoire_fanetti_simon.tex
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+%% HEPIA BACHELOR THESIS LATEX TEMPLATE %
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+%% %
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+\RequirePackage[hyphens]{url}
+\documentclass[12pt
+%% UNCOMMENT THE LINE BELOW TO HAVE CHAPTER STARTING ON THE RIGHT PAGE
+% ,twoside, openright
+ ]{report} %% should use memoir documentclass
+\input{config/thesis}
+
+%% To fill up by the student
+\newcommand{\Author}{Simon FANETTI}
+\newcommand{\TitleImage}{template/images/title/title}
+\newcommand{\Title}{Bac à sable interactif}
+\newcommand{\Shorttitle}{Bac à sable interactif}
+\newcommand{\Orientation}{Logiciels et systèmes complexes}
+\newcommand{\Professor}{Paul ALBUQUERQUE et Adrien LESCOURT}
+\newcommand{\Client}{Aucun}
+\newcommand{\Year}{2020}
+%% THE LINES BELLOW ARE FOR PDF REFERENCING PURPOSES.
+\newcommand{\Keywords}{< Some keywords about your thesis >}
+\newcommand{\Subject}{< Some words about your thesis field >}
+
+%% DO NOT MODIFY \hypersetup BELOW. THIS IS FOR PDF REFERENCING PURPOSES.
+\hypersetup{
+ pdftitle={\Title},
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+ pdfsubject={\Subject}
+}
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+
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+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% DOCUMENT STARTS BELOW %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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+\cleardoublepage
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% IMAGE TITLE REF %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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+\end{spacing}
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+\cleardoublepage
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% DEDICATION %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% TABLE OF CONTENT %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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+\end{spacing}
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+\cleardoublepage
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% DEDICATION %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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+\cleardoublepage
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+\cleardoublepage
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+\cleardoublepage
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+\input{chapters/abstract}
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+\cleardoublepage
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+\cleardoublepage
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+\cleardoublepage
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+\input{chapters/tableslist}
+\end{spacing}
+%\clearpage
+\cleardoublepage
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% LIST OF ANNEXES %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%%% COMMENT THIS PART IF YOU DO NOT USE DEDICATED TOC FOR ANNEXES AND COMMENT
+%%% HEADER AND FOOTER PART IN {chapters/annexes} FILE
+\begin{spacing}{1}
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+\end{spacing}
+%\clearpage
+\cleardoublepage
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% INTRODUCTION %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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+\pagenumbering{arabic}
+\input{chapters/content/intro}
+%\clearpage
+\cleardoublepage
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% CHAPTERS %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Add your chapters here %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%\input{chapters/chapXXX}
+\input{chapters/content/dispositif}
+\input{chapters/content/existant}
+\input{chapters/content/besoins}
+\input{chapters/content/architecture}
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+\input{chapters/references}
+\end{spacing}
+\end{document}
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% DOCUMENT ENDS HERE %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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+++ b/memoire/template/header.tex
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+% !TeX spellcheck = fr_FR
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%% %
+%% HEPIA BACHELOR THESIS FRONTPAGE LATEX TEMPLATE %
+%% version 0.10 - 2020/04/25 %
+%% %
+%% %
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+% set geometry
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+\setlength{\headsep}{0.5cm}
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+\newcommand{\Headertext}{\textcolor{black!50}{\scriptsize{\Author - \Shorttitle - Thèse BA - Septembre \Year}}}
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+\fancypagestyle{noheader}{%
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+% set header page style
+\pagestyle{withheader}
\ No newline at end of file
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Binary files /dev/null and b/memoire/template/images/abstract/image.png differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/template/images/title/hepia_logo.jpg differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/template/images/title/hes-so_geneve_logo.emf differ
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Binary files /dev/null and b/memoire/template/images/title/hes-so_geneve_logo.png differ
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+++ b/memoire/template/images/title/hes-so_geneve_logo.svg
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